铝锭生产线机械手全线使用
2007年8月初,在内蒙古包头某铝业有限公司,伴随着70米长的铝锭铸造生产线运行时发出的有规律的落锭声,一块块白色铝锭脱模而出,进入水冷池.这
些铝锭每块都重30公斤,长宽900X150.经过水冷的铝锭规则地排列在传输线的末端,一台白色的机械手正快速向下运动,在手抓压板接触到铝锭后开始减
速停止,然后敏捷地抓起5块铝锭,提升、旋转、平移、下降、减速、停止、放开铝锭、返回、进入下一个工作周期，整个动作过程平稳柔和、没有任何
冲击，而且速度非常快，仅用时15秒中。现场的工人师傅们都发出啧啧的赞叹声：“这台手太好了，又快又平稳，比以前的设备漂亮先进，我们再也
不用受累搬铝锭了！”来现场验收设备的铝业公司老总刘永行先生和某冶金设备厂的董事长李红霞女士也都露出了开心的微笑。
在这条生产线末段执行搬运任务的机械手正是由沈阳力拓自动化控制技术有限公司采用德国BAHR公司生产的直线定位单元为核心元件开发设计的
，这也是目前国内第一条自主开发的全自动伺服驱动柔性铝锭搬运机械手。
在以前的铝锭生产中，铝锭的搬运和码垛一直是制约铝锭产量的难题和瓶颈，由于国内制造的传统机械手一般都采用液压驱动，强制定位，所以整个
搬运过程中冲击非常大，定位也不准确，经常掉锭，铝垛也码不整齐，导致最后没有办法打包。所以工厂不得不配备几名工人，捡漏拾遗，工人的劳
动强度非常大，而且还影响了整个生产的效率和产量。而目前国外的铝锭搬运和码垛全部是采用六自由度的悬臂式机械手，这种设备非常昂贵，一台
22T/H的铝锭生产线机械手价格高达300多万元，而在国内这样的一条生产线也需要 200万元。因此开发出一种价格便宜，自动化程度高的搬运机器人
成了众多冶金设备企业和铝业公司的迫切希望。
2006年下半年，沈阳力拓自动化控制技术有限公司总经理杨树彬先生在和沈阳某知名冶金设备公司的老总李红霞女士结识并了解到了他们的这一
需求，当即向她承诺力拓公司可以为他们开发这样的设备。
2007年2月份，经过长达半年的技术论证和考察，该冶金设备厂终于和力拓公司签定了两台22T/H铝锭搬运机械手的设计制造合同。合同签定后，力拓
公司立刻组织起公司的机械、电控骨干技术人员成立项目小组，进行技术攻关和技术调研，BAHR公司也非常重视这个项目，特意安排BAHR公司技术总
监Markus Franke先生配合力拓公司的工作。
开发设计这样一台搬运机器人，需要进行大量的数据计算和性能计算，如电机的选型，惯量的匹配、寿命计算、挠度变形、强度计算等等，而力拓公
司有几十套各种专用的计算软件，因此，我们只用了两个星期就确定了整个设备的方案。设备的机械部分—－－-直线定位系统全部是在德国BAHR公司生
产，在国内进行组装，电控部分在国内进行。
2007年5月，由力拓公司设计开发的铝锭搬运码垛机械手在沈阳某冶金设备厂进行了整线联调，取得了成功！随后在该工厂进行了72小时模拟生产运行
，无任何故障。一周后，该机械手被全部拆分打包发往内蒙古包头。随后就发生了本文开头那一幕。