一：概述：
我公司自行开发研制的MGS-2443-H16C是一种用于磁道导航式无人驾驶的AGV小车的磁导向传感器（又称磁导航传感器）。MGS-2443-H16C为我公司扩展版导向传感器，它在MGS-2473-H16(16位开关信号并行输出)的基础上增加CANopen信号传输，串行接口采用进口高速光耦进行电气隔离，传感器能以较高的速率与PC或PLC进行通讯。传感器采用国外进口高灵敏磁传感器及大规模集成逻辑处理电路制成，具有更好的灵敏度，只要传感器探测面处的磁场高于6GS即可进行偏移量检测；内部设置有短路保护、过压保护。通讯响应时间快性能稳定可靠。
传感器安装在无人驾驶的AGV小车上，传感器与导向磁条相距35mm，小车在运行过程中，如小车与轨道发生偏移，传感器内置的16位开关会有1位或多位的状态发生改变，系统会根据传感器开关状态组合代码的不同发出各种指令，使小车能正确地沿着轨道行驶；16位开关均以NPN集电极开路的方式输出，用户可根据需要用某个开关控制工作电流小于100毫安的负载。
二：MGS-2443-H16C磁导航传感器主要参数：
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项目
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参数
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备注
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规格/型号
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MGS-H-S-20-C20-N-A
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产品代码
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MGS-2443-H16C
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主体材质
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铝合金
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电源电压
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9-24VDC
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负载电流
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100ｍＡ ( max)
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输出信道
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16路
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输出类型
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开关量
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感应距离
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5-40mm
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测量偏移范围
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±100mm
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输出方式
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NPN集电极开路输出
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信号幅度
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VOL≤0.6V
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VCC=12V
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VOH≥11V
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保护类型
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短路保护、极性保护
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绝缘电阻
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50MΩ (min)
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电气连接
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20PIN简牛连接器
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并行信号输出接口 符合MIL-C-83503标准插座
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Elinke 8PIN 带法兰插座
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CANopen通讯接口
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响应时间
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并行信号
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1ms MAX
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串行信号
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8ms @19200(与波特率有关)
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抗拉强度
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5kg
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插座与壳体间
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使用寿命
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3年
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环境温度
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－25—75℃
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湿度
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90% max
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机械振动
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7g
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ｆ=20—400Hz,每个方向
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机械冲击
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10g/16ms
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1000次，每个方向
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防护等级
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IP65
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ESD保护
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4.5KV
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电场干扰
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200V/m
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安装使用
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适配磁条 N极
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50×1.2，距磁条中心线40mm高处场强不小于10Gs
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安装方向
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传感器中心线与磁条中心线对齐
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应用领域
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自动导引车AGV
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无轨移动货架、物流拣选等行业
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自动手推车AGC
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三：外形尺寸(见附页 )
四：引脚属性
1：20PIN简牛连接器
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引脚号
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属性
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引脚号
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属性
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引脚号
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属性
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1
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开关输出1
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8
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开关输出8
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15
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开关输出15
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2
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开关输出2
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9
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开关输出9
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16
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开关输出16
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3
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开关输出3
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10
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开关输出10
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17
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电源负极
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4
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开关输出4
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11
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开关输出11
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18
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5
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开关输出5
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12
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开关输出12
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19
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6
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开关输出6
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13
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开关输出13
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20
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电源正极
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7
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开关输出7
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14
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开关输出14
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2：Elinke 8PIN 带法兰插座
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引脚号
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属性
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引脚号
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属性
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1 (V+) 等同简牛PIN20
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电源正极
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5 (+5V OUT)
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传感器+5V输出
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2 (V-) 等同简牛PIN19
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电源负极
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6 (+5V IN)
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外部+5V输入
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3 (SEL)
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地址选择
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7 CANHA
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CANH
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4
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厂家保留
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8 CANL
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CANL
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五：接线示意图。
1：并行信号接口：
注：上拉负载电阻，阻值建议5-10K欧姆。
2. 连接器信号接口。
注：
(1) PIN 2 电源负极与控制器输出地短接，即传感器和控制器必须共地。
(2) PIN 3 地址选择引脚，对地短路时传感器地址强制为32(0x20)，波特率为250k(代码0x03)，开路时地址为客户利用写操作写入的地址码，波特率为写入的波特率。
(3) PIN 6 外部+5V输入接入控制器的+5V输出，使传感器与控制器电气隔离；如控制器不能提供+5V电源，可以将该引脚与PIN 5短接，利用传感器内部+5V电源。
六：使用注意事项：
1：请使用9—24V直流稳压电源为传感器供电，避免传感器和电机等大功率感性、容性负载共用电源
2：注意引脚属性，不能错接，严禁将输出引脚接入电源正或负极。
3：厂家保留端子严禁任何连接，否则会造成传感器永久失效。
4：传感器安装时尽可能离电机远一点，至少保留80mm间隙，避免电机绕组产生的磁场引起传感器误动作。
5：如要使用转换器，请使用工业级有源隔离转换器，不能使用商业级无源转换器。
6：在长线信号传输时，一般为了避免信号的反射和回波，需要在线缆的两个终端接入终端
阻容吸收。其终端匹配电阻值取决于电缆的阻抗特性，与电缆的长度无关。CANopen 一般采
用双绞线（屏蔽或非屏蔽）连接，终端电阻一般介于100 至140Ω之间，典型值为120Ω；
电容通常采用0.1uF(104)。在实际配置时，PLC 或PC 上位机电脑接在电缆的一端，线缆
两个终端节点上，即最近端和最远端，各接入一个终端阻容吸收，而处于中间部分的节点则
不能接入阻容吸收，否则将导致通讯出错。