饲料行业应用现状：
目前饲料行业的应用的码垛机器人主要结构是关节码垛机器人和直角坐标高位码垛机。
关节码垛机器人主要部件为铸造后精加工、驱动为伺服电机直联驱动，传动效率高，重复定位精度高（+/-0.5mm）不偏移且部件全密封防护。
机器人基本属于免维护型，只需定期更换润滑油，周期约为1年。
四连杆机器人主要部件为焊接加工、驱动方式为伺服电机加皮带驱动，每个驱动轴一个滚珠丝杠，使用2个滑轨导向，每个月需加润滑油脂（夏季半月加次油脂），每次加油时间为一个小时 。动作较关节式柔和。但零部件损坏更换时，拆装螺栓累计公差会影响安装精度，特别是平行度、垂直度对现场安装和测量的要求高。对于维修人员的能力要求较高。
框架式直角坐标四轴联动高位码垛机主要有早期旋转气缸气动型四轴联动高位码垛机、电机变频器转盘型四轴联动高位码垛机以及目前市场主流的伺服控制型四轴联动高位码垛机。旋转气缸气动型、电机变频器转盘型经过市场检验，以上两种码垛机产品由于设备运行不稳定、故障率高，已逐步退出市场。目前主要为伺服抓手型的高位码垛机为主流产品。
框架式四坐标高位码垛系统结构简单、维护方便且投资成本低，单线不含托盘库价格约为机器人码垛系统的四分之一，若加托盘库系统需增加费用略有增加。一般情况下，单套框架式高位码垛系统可满足单条生产线的码垛任务，码垛效率约为500包/小时。若单条线实际生产能力不超过500包/小时，建议选用框架式高位码垛机系统；若单条生产线超过500包/小时，宜选用关节式或四连杆式机器人码垛。
