硬 件：
伺服放大器：MADDT1205
伺服电机：MSMD012P1U
运动控制卡：PCI-9014, 以下接线方式仅以X轴为例说明
端子板：DIN-68S
松下伺服放大器 （MADDT1205）接头CNX5引脚定义，以及与端子板DIN-68S引脚相连接说明如表1-1所示：
表1-11- CNX5和端子板接线图
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No
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伺服引脚
（信号）
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信号名称
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No
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端子板引脚（信号）
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7
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COM+
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控制信号电源
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34
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EXTPWR
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41
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COM-
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控制信号地
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33
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EXTGND
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29
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SRV-ON
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伺服接通输入
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18
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DO0(或者其他DO)
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44
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PULSH1
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指令脉冲1
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2
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PUL1+
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45
|
PULSH2
|
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3
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PUL1-
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46
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SIGNH1
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指令脉冲2
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4
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DIR1+
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47
|
SIGNH2
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5
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DIR1-
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35
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S-RDY+
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伺服准备输出
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64
|
DI5（或者其他DI）
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34
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S-RDY-
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28
|
EXTGND
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37
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ALM+
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伺服报警输出
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28
|
DI0（或者其他DI）
|
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36
|
ALM-
|
|
62
|
EXTGND
|
|
39
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COIN+
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位置决定结束输出
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63
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DI4（或者其他DI）
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38
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COIN-
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17
|
EXTGND
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21
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OA+
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A相输出
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11
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EA+
|
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22
|
OA-
|
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12
|
EA-
|
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48
|
OB+
|
B相输出
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13
|
EB+
|
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49
|
OB-
|
|
14
|
EB-
|
|
23
|
OZ+
|
Z相输出
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15
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EZ+
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24
|
OZ-
|
|
16
|
EZ-
|
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8
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CWL
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CWL行程限位
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62
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EXTGND
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9
|
CCWL
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CCWL行程限位
|
17
|
EXTGND
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注：表1-1中，伺服引脚信号指的是，伺服驱动器端的信号，端子板引脚信号指的是我们板卡通过线缆连接到端子板上的信号上。
伺服驱动器的8,9脚对于A4来说,可以选择接到GND上,或者在Pr04中设置为1使其无效.对于A5来说,可以不用接这两根线,因为参数已经默认设置为无效了.
注意：伺服驱动器的信号参考地GND必须与控制卡的信号地EXTGND相连！
以上接线图仅使用X轴接线作为示例。
DI0~DI3可分别设置成X,Y,Z,A轴的告警输入。具体设置请参考说明书中函数说明。
基本参数设置如下：
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PrNO.
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参数名称
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设定值
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pro 02
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控制模式设定
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0
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pro 40
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指令脉冲输入选择
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1
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pro 41
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指令脉冲极性设置
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1
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pro 42
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指令脉冲输入模式
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1
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pro 46
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脉冲输出逻辑反转
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1
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具体的参数含义即设置，请松下A4伺服电机的参考技术资料集。
注意:单端接线和差分接线时候,需设置驱动器上的pr40参数
松下MINAS 4A系列伺服驱动器电子齿轮参数设置：
相关参数说明：
松下伺服的DIV引脚用于选择第1还是第2指令分倍频分子有效。
当Pr45＝0时；每转反馈脉冲数＝Pr44 × 4
当Pr45≠0时，每转反馈脉冲数＝(Pr44/Pr45) × 编码器分辨率
一、当Pr45=0时
Pr4A＝0 ，Pr45＝0，Pr44＝2500，Pr4B＝10000，此时编码器反馈一圈值由Pr44设定，则4XAB相反馈后的数值应为Pr44设置的数值乘以4，即2500×4＝10000，而此时Pr4B设置为10000，就可以满足板卡输出脉冲和编码器反馈值相等。
二、当Pr45≠0时
按照以下方法设置：
设伺服实际接收到的指令脉冲个数为AP，运动控制卡发送给伺服的指令脉冲个数为CP且假设此时第1指令分倍频分子有效（Pr48）。
这可以影响到伺服在接受脉冲后的实际转速，同时要注意电机的脉冲接收上限。
假设此时第1指令分倍频分子有效（Pr48）。
只要满足上述等式的参数设置可以使得板卡输出与反馈数值一致。
例如我们设定Pr44—4B参数分别设置为：125、4096、0、4096及125
此时等式成立可以使得板卡输出与反馈值一致
例如：我们设置Pr48＝1，Pr4A＝1,Pr48=1,则按照上述公式算出可得Pr45和Pr44应设置为2和1，则编码器反馈率为：（1/2）×10000
其余电机及板卡相关参数设定注意事项：
相关参数说明：
1、 通过参数Pr02将伺服电机的控制模式设为位置控制模式
2、 设置参数Pr41和Pr42的脉冲输入形式必须与我们运动控制卡的脉冲输出形式一致，同时保持Pr46的极性与Pr41和Pr42所设定的极性一致。
端子板DIN-68S引脚说明：
