IEEE Spectrum：在研发过程中，你们遇到的最大的挑战是什么？
Davide Scaramuzza：我觉得最大的挑战是将感知和控制结合起来。要知道，人们总觉得这两部分是分开的。实际上，要机器人针对缝隙实现定位，需要确定一条轨道，它可以让四轴无人机永远面朝缝隙，而且可以在处理各种不确定状态的时候，遵循车辆动力学原理，重新规划轨道。另外，在通过缝隙的过程中，无人机需要与缝隙的边缘保持尽可能大的距离，防止碰撞。将所有限制融合到一个简单的轨道规划问题上是非常重要的，因为当无人机飞向缝隙的时候，可行轨道的数量会大大降低。另外，当无人机离缝隙非常近的时候，它就看不到这条缝隙了，这让它可以在没有任何视觉反馈（即全盲）的情况下顺利通过缝隙。
我们可以用两个步骤解决这些问题。我们计算了一条可以让无人机在全盲条件下通过缝隙的方法，这多亏了缝隙长度较短以及它需要预先输入数据（即给定幅度和零角速度）。要通过缝隙，我们使用了生成轨道法，它让我们可以估测多个备选轨道，针对每个备选轨道，我们会计算无人机和装载的摄像机的最佳定位以及缝隙方向。在短时间内，我们会选择最佳轨道，它可以保证缝隙永远都可以被看见，并且缝隙的中心离图像的中心非常近。这个方法还可以让无人机飞行得非常快，这让它能够接近缝隙并且在找到更精准的角度时，重新规划轨道。
IEEE Spectrum：无人机可以飞成一列通过缝隙吗？它在完成这样的表演时，会遇到什么限制条件？
Davide Scaramuzza：如果我们改变策略，让无人机持续快速飞进缝隙，而不是将它们固定在某个盘旋的位置上的话，它们是可以列阵飞过的。主要的限制就是无人机自身的敏捷度，这一点可以通过将它的重量/惯性转变成限制条件来实现。如果使用一个小型且敏捷的四轴无人机的话，在穿过第一个缝隙之后、接近另一个缝隙之前的这段时间内，它更能保持平衡；另一方面，如果无人机非常笨重，那么在快速通过缝隙之后，它的恢复过程要更长，也就是说要花费更长的时间它才能重新飞过另一个障碍。总的来说，如果无人机的重量减小了，我们就可以缩短每个缝隙障碍之间的距离了。
IEEE Spectrum： 这项研究可以应用在其他方面吗？比如避开树木或者是路灯什么的？
Davide Scaramuzza：当然！避开像树木和路灯这样的障碍是我们接下来即将面对的挑战。其实这些避障场景都非常相似，我们的解决方法是除了识别外，当我们保证不会发生任何碰撞时，把杠杆的距离缩小到的极限（为了将整体飞行时间降到最短）。
IEEE Spectrum： 如果这项研究中用到的是商业无人机或是娱乐无人机的话，会有多困难？
Davide Scaramuzza：其实并不会很难。我们只需要一个搭载在无人机身上的摄像机，一个惯性测量装置和一台计算机。目前，几乎所有商业无人机都有这样的硬件配置，然后再加上合适的算法，我们就可以用它进行类似的研究了。
IEEE Spectrum：您的下一步研究计划是？
Davide Scaramuzza：我们计划将这项研究变得更加多元化。一方面，我们要让无人机在不停止的情况下通过多个缝隙；另一方面，我们会让缝隙动起来，或是在静止的缝隙上安置悬浮荷载。最后，我们希望它能够在树木、杠杆和其他类似的障碍物之间实现通行。
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