据外媒报道，由11家企业组成的联盟，合力发表了一份白皮书（自动驾驶安全第一，Safety First For Automated Driving，SaFAD），其中概述了“安全”自动驾驶
汽车的研发、测试和验证的框架，这11家企业分别为安波福、奥迪、百度、宝马、大陆集团、戴姆勒、菲亚特克莱斯勒汽车公司、Here、英飞凌、英特尔和大众。上述11名成员表示这是迄今为止行业内涵盖内容最广泛的白皮书，一共有146页内容，而且该白皮书可以清晰追溯原因，证明自动驾驶汽车比“一般驾驶员更安全”。
值得注意的是，谷歌母公司Alphabet旗下自动驾驶子公司Waymo并不在列，而Waymo最近刚刚推出商业无人驾驶出租车服务，目前已为逾1000位乘客提供了服务，而且车队拥有600多辆车。此外，通用汽车旗下Cruise Automation也没有参加该联盟，该公司的自动驾驶原型车去年在加州已经自动行驶了45万英里。Zoox、特斯拉、亚马逊提供支持的Aurora、北京的小马智行、英伟达或者Yandex的自动驾驶汽车部门等自动驾驶公司也没有参加该联盟。
但是，福特、Lyft、优步、沃尔沃和Waymo曾推出了自己的联盟–安全街道自动驾驶联盟（the Self-Driving Coalition for Safer Streets），该联盟于2016年4月成立，目标是与立法者、监管机构和公众合作，实现自动驾驶汽车的安全和社会效益。此外，当地时间7月1日，英伟达被授权，将负责欧洲汽车供应商协会（CLEPA）工作小组高度网联自动化汽车相关工作，即，负责检查自动驾驶汽车审计评估、赛道测试、真实世界测试和仿真方面的工作。
“自动驾驶安全第一”白皮书倡导12条自动驾驶指导规则：
1、安全操作：如果关键组件变得不稳定或停止工作，自动驾驶系统将如何反应；
2、操作设计领域：自动驾驶系统设计运行的操作条件；
3、车辆操作员发起的驾驶权移交操作：需要得到驾驶员明确的意图，自动驾驶系统才会激活或停用；
4、安全性：应采取措施让自动驾驶系统免受安全威胁；
5、用户责任：用户的状态必须是能够接管驾驶权的状态；
6、车辆发起的驾驶权移交操作：如果驾驶员不接管驾驶权，自动驾驶系统必须采取措施将风险降至最低；
7、车辆操作员与自动驾驶系统（ADS）之间相互依存：对自动驾驶系统的整体评估应考虑到自动化对驾驶员的影响；
8、安全评估：需要对自动驾驶系统进行验证，以确保其满足安全要求；
9、数据记录：当自动驾驶汽车识别到事件或事故时，应以符合隐私法的方式记录相关数据；
10、被动安全：车辆布局应该能够适应各种变化，即由自动驾驶车辆引起的碰撞事故所带来的变化；
11、
交通行为：自动驾驶系统的行为应该易于理解，而且能够让周围道路使用者预测到其行为；
12、安全层：自动驾驶系统在将控制权移交给驾驶员时，能够认识到其自身的局限性，并将风险降至最低。