AGV任务调度

AGV任务调度是与AGV通信，从空空闲AGV中选择一台，引导AGV按照一定路线完成运输的功能。

路径规划

实时路径规划是根据选定的AGV所在位置和目标站点位置，对AGV的行驶路径进行优化规划，引导AGV按照规划的路径行驶，完成运输功能。

交通管制

在某些特定区域，由于空或工艺要求之间的原因，只能有一辆AGV同时通过，或者两辆AGV无法首尾相接驱动，需要调度系统对AGV进行管理，引导一辆AGV先行通过，其他AGV按照一定顺序依次通过。这个过程叫做流量控制。

与设备对接

在自动化物流系统中，一些设备需要与AGV进行物理对接，实现物料的自动装卸。这种情况下，AGV调度系统采集现场设备的运行状态信息，有时需要发送信号来控制现场设备的动作。

与制造执行系统或企业资源规划系统对接

在整个工厂制造过程中，AGV调度系统可以与MES(制造执行系统)和ERP内部管理系统进行数据交换，实现无缝对接。包括在自动导引车调度系统中查询当前正在执行或排队等待执行的任务信息的制造执行系统或企业资源规划系统；或者ERP向AGV调度系统下发任务信息，AGV调度系统向MES或ERP返回任务标识。

总的来说，调度系统作为AGV机器人的管家，可以很好地解决AGV的配送和控制问题，强大的调度系统可以实现无人多机的完美协同和协同作业，提高物流搬运的整体效率。

国内调度系统厂商崛起。

其实单看一辆AGV并不复杂，但是对于多辆AGV来说，调度问题就变得非常困难，而且AGV越多越难。可调度的AGV数量也成为判断一个调度系统是否强大的重要指标，也是企业攻坚克难的关键。

目前在调度系统方面，市场上的一些AGV本体企业会选择自主研发的调度系统，而另一些则会与专门的调度系统厂商合作采购相关的系统软件。

一方面，AGV本体企业自研调度系统是出于市场竞争的需要，其优秀的软硬件实力可以获得应用端更多青睐；另一方面也可以节约成本，并且可以更好的完成内部的技术升级和迭代。

一般来说，目前在仓储机器人领域，可以实现上百台甚至上千台机器的集群调度。在菜鸟2018年上线的无锡机器人仓库，700多辆AGV实现了协同工作。与仓库机器人不同，叉车AGV或其他由激光引导的重型AGV产品在应用上相对复杂，在同一个场景中实际应用的数量不算太多，很难与多台机器协同工作。一般调度系统能调度的数量在几十台左右，几百台就不多了。目前规模最大的应该是科尔莫根的NDC在英国一家乳品企业同时调度110多辆激光叉车AGV。据了解，在叉车领域，kollmorgen NDC8经典AGV调度系统的单机系统最高可达120台。目前，其国内合作伙伴在轮胎行业实际实施了约50个单体系统。

除了数量和规模，调度系统目前的应用还存在兼容性问题。同品牌的AGV车采用一个调度系统，但在一个系统中实现两个不同品牌的AGV之间的兼容还是比较困难的。因此，有必要促进相关接口的标准化和统一。中国移动机器人(AGV)产业联盟正在制定集团标准《工业应用移动机器人数据通信接口规范》，正在推动相关产品通信协议和接口的标准化。据悉，该标准将于今年内推出，有助于未来调度系统的进一步优化。

综合考虑各种因素，虽然自主开发的调度系统有一定的优势，但对于一些中小公司来说，由于技术门槛高、投资大，并不经济，所以他们会选择与专门的调度系统厂商合作。起初，国外调度系统主要用于市场，科尔摩根NDC占据了大部分市场。然而，随着国内AGV行业的不断发展，国内软件厂商也在不断完善自己的技术，以满足市场需求。