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本案例EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关连接EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器用于汽车安装现场的配置案例。用到的设备为西门子1200PLC一台，EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关一个，EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器一台。

S7-1200 CPU 本体上集成了一个 PROFINET 通信口，支持以太网和基于 TCP/IP 的通信标准。使用这个通信口可以实现 S7-1200 CPU 与编程设备的通信，与hmi触摸屏的通信，以及与其它 CPU 之间的通信。这个PROFINET 物理接口是支持10/100Mb/s的 RJ45口，支持电缆交叉自适应，因此一个标准的或是交叉的以太网线都可以用于这个接口。

西门子plc S7-1200/1500PLC通信方式大致分为工业以太网通信和串行通信。工业以太网通信方式有S7通信、PROFINET IO（实时通信）、TCP通信、ISO on TCP通信、UDP通信、MODBUS TCP通信；串行通信有PtP通信、MODBUS 主从通信、USS通信；还有第三方通信CANopen、I/O Link等。

为确保西门子变频器 SINAMICS G120 的操作及监控便捷高效，提供了三种不同的操作面板：1.基本操作面板（BOP-2）2.智能操作面板（IOP-2）3.智能连接模块（G120 Smart Access）

西门子S7-1200 紧凑型PLC在当前的市场中有着广泛的应用，由于其性价比高，所以常被用作小型自动化控制设备的控制器，这也使得它经常与第三方的设备（扫描枪、打印机等设备进行通讯。因为没有第三方的设备，这里就以超级终端为例介绍自由口通讯。

安装 Step7 Micro/Win SMART software(含 Modbus协议库)的PC机，本例中使用的是Step7 Micro-Win SMART V2.0。G120配备CU240E-2控制单元的变频器一台、异步电机一台、S7-200 SMART PLC 一台、标准DRIVE-CLIQ电缆一根、双绞屏蔽电缆一根。本例中，使用的G120的控制单元CU240E-2固件版本V4.6。注意：在使用MicroWin software创建项目之前，确认Modbus库文件已经存在。

PLC采用循环执行用户程序的方式，称为循环扫描工作方式，一个循环扫描周期，主要可分为输入采样、用户程序执行和输出刷新三个阶段。PLC运行后首先执行一次启动组织块，再开始监视时间，在输入采样阶段，读取输入设备的状态，并存储到IO映像区中，之后进入执行用户程序阶段，按照从上到下从左到右的顺序依次执行用户程序，执行完用户程序，将输出映像区的结果刷新到输出设备。这一过程就是一个扫描周期，循环进行上述步骤称为循环扫描工作方式。

西门子变频器SINAMICS G120是西门子变频器SINAMICS的一种产品，专门为各类交流电动机提供速度控制和转矩控制，并且具有精度高，经济性好的特点。在实际的工程项目中，用户可以通过操作面板对变频器进行参数设定，参数修改，快速调试等操作。由西门子PLC S7-1500系列与西门子变频器G120系列组成的驱动控制系统中，可以实现DP通讯。本文下面就对西门子PLC S7-1500系列与西门子变频器G120之间的DP通讯及实现的功能做一个介绍，为用户在配置和使用过程中提供参考。

西门子S7-1200PLC是西门子S7系列PLC产品中一员，S7系列产品包含有：S7-200、Smart 200、S7-1200、S7-300、S7-1500、S7-400等系列PLC，其中S7-200、Smart 200、S7-1200系列PLC主要是面对中小型系统项目编程的PLC。因为它们最大扩展点数都不超过300个点。

西门子变频器SINAMICS S120系列，在工业领域中能胜任各种要求严格的驱动控制任务，为用户提供简单有效的驱动控制过程。西门子变频器SINAMICS S120系列可以配置电源模块，来为西门子变频器驱动控制系统提供稳定的电源保障。本文下面就对该系列的电源模块做一个介绍，为您在配置和使用过程中进行参考。