码垛机器人的末端执行器也叫码垛机抓手，是码垛机的重要组成局部之一。码垛机器人可经过改换抓手来满足从低速到高速，从包装袋到纸箱等不同尺寸、分量物料的码垛。
目前依据用户物料的不同，码垛机器人的抓手类型次要有：
1.抓取式抓手
该类码垛机抓手次要使用于面粉、大米、化肥、水泥等袋装物料的码垛；
2.夹板式抓手
该类抓手次要袋子包装物料的码垛，饲料/面粉/化肥行业使用较多；
3.吸盘式抓手
该类码垛机抓手适用于覆膜包装盒的物料的码垛，如听装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
4.桶类抓手
这类抓手使用场所较少，普通化工行业的液体物料会用到。
码垛机器人的抓手是基于PLC的控制零碎设计，采用电动、气动、液压等作爲动力来源。抓手设计之处需求思索抓取目的物的分量、大小及材质，爲码垛设备波动运转提供了牢靠的保证。
