振镜激光运动控制器是一款有针对性的运动控制器，其最大特点就是将振镜控制、激光控制和运动控制有机的结合起来，具有较好的高频和高效率特性。振镜激光运动控制器的开发主要面向提出控制振镜电机的特殊要求的用户群。
运动控制功能:
两轴联动的连续轨迹插补运动
运动暂停、停止、恢复
支持缓冲区运动和立即运动
限位触发时自动停止运动
控制周期为200μs，用于管理速度规划，与插补精度无关
硬件捕获原点和编码器Index信号，高速位置锁存，具有良好的重复定位精度
直线插补的脉冲输出频率可稳定工作在256KHZ
圆弧插补的脉冲输出频率可达到160KHZ，径向误差在±0.5pulse之内
用户可通过命令取消运动控制器对报警信号和限位信号的管理
底层循环程序缓冲区（8K）存储用户运动信息，提高通讯效率
用户可编程坐标偏移，便于缓冲区运动方式下，坐标的重新建立
两轴脉冲输出，或两路振镜输出，输出方式可选择
在轨迹运动指令之间增加延时指令，可以在运动到某个位置时停下来，延时一段指定时间后再继续运动
振镜控制功能:
模拟量输出只针对振镜输出：
模拟电压信号与位置成一定关系，通过特定的误差修正表，产生XY坐标系相应坐标位置下对应的模拟电压输出值，或者以线性比例关系输出DA值
当系统（振镜）的工作速度为最高速度10000mm/s时，最高分辨率为0.04mm
模拟电压信号的刷新周期≤30μs
不允许模拟电压信号由于位置寄存器溢出等原因造成电压的急剧跃变
可通过软件实现各轴输出方式的切换，即联动轴可以是两个脉冲输出的电机轴，或两个振镜输出，或一个电机轴一个振镜
利用通用IO0口的探针捕获功能，结合振镜运动，可实现飞行打标功能
激光控制功能:
对激光输出的控制，采用两路高速IO：
在缓冲区中读取相应指令，在相应规划位置处改变高速IO的状态
IO状态改变之间可存在与运动无关的延时时序逻辑，即当某段运动完成时，若有高速IO状态改变，且改变之前有延时信息，不管接下来是否有轨迹运动，都将按照既定的时序逻辑来处理高速IO状态
提供一路高速IO对激光开关进行控制
提供激光状态改变的延时时序逻辑处理,高低电平变换延时时间可不同,激光延迟的单位为1us
激光能量输出方式:脉冲占空比、频率输出控制
激光工作频率输出范围：200Hz~55Hz，系统默认为200Hz
占空比输出范围为：1%~99%，最小变化量为1%，系统默认为50%
若激光能量输出是频率输出方式，则频率的最小分辨率为200Hz；默认的频率输出为200Hz
提供激光输出的能量控制方法：
能量随动方式：控制激光能量的输出跟随加工速度的变化而变化
段间直接输出方式：在轨迹段间改变激光能量输出的大小
位置比较输出方式：在不同的位置点处设置激光的开关状态和输出的能量大小，由硬件完成激光开关和能量控制动作
注：在位置比较输出控制方式时，能量输出方式必须为占空比输出方式
工作在缓冲区连续轨迹运动时，可通过指令随时修改激光能量偏移量
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