减速电机是位于原动机与工作机之间独立的闭式传动装置，是用来降低转速并相应的增大转矩。减速电机主要分为两大类：齿轮减速电机和蜗杆减速电机。而齿轮减速电机又主要分为圆柱齿轮减速电机、圆锥齿轮减速电机、圆锥——圆柱齿轮减速电机。
齿轮减速电机的特点是效率及可靠性高，工作寿命长，维护简便，应用广泛等。齿轮减速电机的级数可分为单级、两级和三级齿轮减速电机，齿轮减速电机的安装布置方式主要有展开式、同轴式和分流式。
两级圆柱齿轮减速步进电机展开式里面，齿轮相对于支承位置不对称，当轴产生弯扭变形时，载荷在齿宽分布不均匀，因此轴应设计的具有较大刚度，并使得齿轮远离输入端或输出端。
两级圆柱齿轮减速电机的分流式的特点：分流式减速电机的外伸轴位置可由任意一边伸出，便于进行机器的总体配置，分流级得齿轮均作成斜齿，一边右旋，一边左旋，以抵消轴向力，应使其中的一根轴能做稍许轴向游动，以免卡死齿轮。
同轴式齿轮减速电机的特点：径向尺寸紧凑，但轴向尺寸较大。由于中间轴较大，轴在受载时的扰曲较大，因此沿齿宽上的载荷集中现象较严重。同时由于两级齿轮的中心必须一致，所以告诉级齿轮的承载能力难以充分利用，而且位于减速中间部分的轴承润滑也比较困难。减速步进电机的输入端和输出端位于同一轴线的两端，给传动装置的总体配置带来限制。