概述
近年来，尽管自动驾驶技术在研发和商业化方面已取得显著进展，但为了解决“单车智能”存在的驾驶安全性和运行ODD（操作设计域）受限等问题，我国提出了车路云一体化发展战略，积极推动智能网联汽车与新能源、智能交通、智慧城市等领域的融合发展。
经纬恒润推出的智能车路协同试验车能够提供智能驾驶样车、智能驾驶域控制器及V2X设备，可以满足车路协同测试的需求。用户可在此平台上开发协同感知、协同决策和协同控制等功能，并进行车路协同基本功能的测试。
产品组成
· 车路协同试验样车
· 智能驾驶域控制器
· OBU（车载单元）/RSU（路测单元）/FPU（融合感知单元）
· 智能驾驶基础软件
方案特点
· 试验车配备了前装智驾传感器，这些传感器与车辆高度集成，确保了系统的安全性和可靠性
· OBU（车载单元）和智能驾驶域控均为车规级控制器，具有更强的可靠性、耐久性和环境适应性
· OBU和RSU（道路边缘单元）均支持PC5协议，实现了车与车、车与路之间的通信，同时增强了系统的可扩展性
· 通过FPU（融合感知单元）对交通参与者、地图及道路状况的检测，以及车路通信，提供了单车智能的车路协同基础能力。V2X系统提供的基本消息包括：
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— 基本安全消息：包含车辆的基本信息
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— 路侧安全信息：提供周边交通参与者的实时状态信息
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— 交通参与者、道路障碍物和交通事件的感知共享消息
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— 个体安全消息：包含弱势交通参与者的基本信息
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— 信号灯相位与配时消息：包括一个或多个路口信号灯的当前状态
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— 地图消息：涵盖局部区域的地图信息
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— 路侧交通消息：包含交通事件信息及交通标志信息
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— 路侧协调消息：为车辆提供引导信息和驾驶决策支持
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— 停车场地图消息：包含场站内道路信息、车位信息以及场站内引导信息
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— RTCM差分增强信息：提供高精度定位增强信息
· 智能驾驶域控的基础功能如下：
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— 提供多传感器融合感知目标接口
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— 提供组合惯导定位接口
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— 提供高精地图API
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— 提供全局导航功能
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— 提供行车局部路径规划功能及目标轨迹接口
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— 提供泊车局部路径规划功能及目标轨迹接口
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— 提供与车载通信单元OBU交互接口
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— 提供与车辆其他控制器单元交互的网关控制
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— 提供路径跟踪控制功能及接口
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— 提供纵向控制功能及接口
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— 可集成协同控制算法
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— 可集成协同决策算法
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— 可集成协同感知算法
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