一、 主要性能：
运动控制
●JOG、定位、轮廓、直线/圆弧插补、电子齿轮、ECAM
●伺服回路采样速率：62.5μs/轴（更快速率可选）
●编码器反馈速率：12MHZ；步进电机指令：3MHZ
●带有速度、加速度前馈，偏置和积分限制的软件PID控制
●消除冲击的运动平滑处理
●直线/圆弧插补含有椭圆缩放、拐角减速过渡、无限线段进给、进给率控制等功能
●两轴联动轴可同时执行（多任务）
●无刷电机正弦波换向控制
●8路通用输入和输出（I/O，8/8）
●各轴原点返回，正、负向限位功能。
●各轴高速位置捕获和位置比较
●急停
编程应用
●板上2M Flash 存储器，可储存应用程序变量和数组
●可对时间、位置、速度、输入快速响应的可编程事件触发器
●上电后程序自动执行
●200多条基本命令、简单易学、一般应用无需开发、只要编程即可运行
●多任务功能可同时执行8个应用程序
●控制软件Flash存储，便于升级
●WSDK软件工具用于伺服性能自动调整和分析，ActiveX控制用于VB编程
●扩展DLL和文件用于C/C++高级应用编程
●驱动软件适用于DOS、QNX、Windows3.1，NT，95，98，2000 和Linux
●二进制通信模式
三、规格
系统处理器和存储器
●Motorola 32位微处理器
●2M具Flash 存储器用于储存用户程序、变量、数组和控制程序
●2M RAM
通信接口
●DMC-18X2带双向FIFO的PCI总线
命令以ASCII码传送，二进制通信方式也可作为标准性能
运动方式
●点-点定位控制
●JOG
●带有进给倍率的2D直线/圆弧插补
●多轴直线插补
●垂直于平面的跟踪控制
●螺旋线插控制
●具有可设置多个主动轴的电子齿轮控制
●龙门驱动同步控制
●轮廓控制
●示教控制
存储功能
●应用程序存储空间：1000行X 80字符
●254个变量
●30个数组中8000个数组元素
控制算法
●带有速度、加速度前馈的PID控制算法
●消减冲击的速度平滑处理算法
●积分限制算法
●转矩限制
●偏置调整
运动范围
●位置：32位（+/-21.5亿计数单位、自动翻转、JOG或矢量方式无限制）
●速度：32位（伺服电机：1200万计算单位/秒）
●加速度：32位（6700万计算单位/秒2
通用数字I/O
●8路输入（已带缓冲处理）
●8路输出
高速位置锁存
●4路锁存输入用于X、Y、Z、W轴（响应速度：<0.1μs）
专用输入（适用各轴）
●主编码器输入：A、A*、B、B*、I、I*（+/-12V或TTL）
●正、负向限位输入（已带缓冲处理）
●回原点输入（已带缓冲处理）
●高速位置锁存输入
专用输出（适用各轴）
●16位DAC模拟指令输出
●用于步进电机的指令脉冲和方向输出
●伺服使能输出
●报警输出
●高速位置比较输出
伺服回路采样速率
●1~2轴：125μs
●3~4轴：250μs
编码器反馈最大速率
●12 MHZ
步进电机最大指令速率
●3 MHZ（整步、半步或微细分）
电源消耗
●+5V 750mA
●+12V 20mA
●-12V 20Ma
环境
●工作温度：0~70°C
●湿度：20~95% RH，无凝结
尺寸
●1~4轴：107.442 X 228.6mm2