美国GALIL公司推出的具有Ethernet/RS-232通信接口的独立型数字运动控制器DMC-21x3/DMC-21x2系列产品，特别适合于那些对价格及安装空间特别苛求的应用领域。其性能指标及功能与GALIL公司之前的独立型系列相比，做了很大的改进。如更快的通讯速度、非易失性程序存储器、更快的编码器反馈速率以及用户可以直接选用板上型伺服放大器。
每一个DMC-21x3/21x2提供两个通讯接口：RS232（速率高达19.2kb）和10BaseT的网口。4M的非易失性存储器为应用程序、参数，数组以及软件提供了存储空间，并且可以很容易的将最新的软件存储更新在这个区域。
DMC-21x3/21x2系列运动控制器可以控制1-8轴步进电机、伺服电机或两者的任意组合。可以实现1-8轴的JOG，PTP定位，位置跟踪，电子齿轮同步，轮廓控制以及多任务同时执行等功能。控制器会通过具有平滑处理功能的可编程加、减速度来消除运动过程中的抖动。对于复杂轮廓的平滑跟踪，DMC-21x3/21x2提供了一个无限制的直线和圆弧小线段的连续位置反馈。另外和龙门同步控制一样，该系列控制器也具备多个主动轴的电子齿轮同步功能。
为了实现与外部事件的同步，DMC-21x3/21x2提供了8路通用输入（5-8轴为16路）和8路通用输出（5-8轴为16路）。且每一个轴都对应有正、反向限位以及回零输入点。这些输入、输出点经由光隔处理后，大大提升了控制器整体的可靠性和抗干扰性。另外，可以通过DB-28040子板扩展40路I/O和8路模拟量输入，而辅助编码器接口信号在没有被使用的情况下也可以作为I/O点使用。
就编程而言，GALIL公司提供了功能强大的2字符命令集及终端编程调试工具软件包，用户可以非常方便地进行应用编程；同时还提供有支持当前所有WINDOWS版本、.NET、DOS、Linux等操作系统的通信驱动库，用户可以很方便地进行二次开发，打造具有自己特色的专用控制器。
一、产品主要规格：
系统处理器
● 32-bit Motorola微处理器
通讯接口
● Ethernet 10BASE-T
● RS232 19.2kb、
命令以ASCII码传送，二进制通信方式也可作为标准性能
运动方式
● 点-点定位控制
● 位置跟踪
● JOG
● 带有进给倍率的2D直线/圆弧插补
● 多轴直线插补
● 刀角跟踪
● 螺旋模式
● 多组主控装置电子齿轮
● 龙门同步模式
● 电子凸轮
● 轮廓控制
● 示教和录返模式
存储功能
● 应用程序存储空间：1000行X 80字符
● 510个变量
● 30个数组中8000个数组元素
控制算法
● 带有速度、加速度前馈的PID控制算法
● 陷波滤波器和低通滤波器
● 消减冲击的速度平滑处理算法
● 积分限制
● 转矩限制
● 偏置调整
运动参数：
● 位移：32bit(每次运动可达±21.5亿个计数单位;自动更新; JOG或速度模式无限制)
● 速度：对于伺服电机，可高达12000,000个计数/秒
● 加速度：67000,000计数/秒²
通用I/O：
● 带光隔输入：4轴：8路
● 带光隔输出： 4轴：8路
● DB-28040子板扩展：
模拟量输入：8路
I/O: 40路（默认I/O为3.3V，如需5V的I/O，请选择DB-28040-5V）
● AMP-205x0子板扩展： 8路模拟量输入
SDM-206x0子板扩展： 8路模拟量输入
高速位置锁存：
●通用输入1-4为四路锁存输入，用于A,B,C,D轴；9-12四路锁存输入用于E,F,G,H轴。（锁存输入的响应速度<1µsec，经过光隔处理后，其响应速度<12µsec）
专用输入：
●主编码器输入：A,A-,B,B-,I,I-（+/-12V或TTL）
●辅助编码器输入：A, A-, B, B-
●正、反限位输入－－－－带光隔
●回零输入－－－－带光隔
●高速位置锁存输入－－－－带光隔
专用输出：
●16位的DAC模拟量输出
●脉冲+方向输出
●放大器使能输出
●报警输出（一个控制器对应一个报警输出）
●高速位置比较输出（4轴对应一个比较输出）
最小伺服更新速率：
标准 快速
●4轴 375µsec 250µsec
最大编码器反馈速率：
●12MHz
最大步进电机指令速率：
●3MHz
电源规格：
1-4轴
●+5V 0.8A
●+12V 20Ma
●-12V 20mA
●直流-直流转换器：DC12 9V-18V输入
DC24 18V-36V输入
DC48 36V-72V输入
●在没有负载，供电电源为24V的情况下，DMC-2143所需电流大约为200 mA.
境要求：
●操作环境：0-70℃
●湿度：20-95%RH，无凝结
尺寸：
●4轴：4.25” x 7.0”