iMC1XXA系列运动控制卡
1 主要指标
（1）100M实时以太网与计算机通信，纯硬件协议处理机，通信响应小至50uS，四级校验，确保可靠；单台主机最多可同时连接64套控制卡；
（2） 双网口，可多控制卡或IO扩展卡级联；
（3） 运动控制周期：1ms；
（4） 单卡最高16轴独立或同步/插补运动控制；
（5） 5V脉冲输出；
（6） 脉冲输出最高频率：6Mhz；
（7） 全集成运动控制核心，高达48位运算引擎，高精度、高速度、高可靠；
（8） 开关量输入均经过数字滤波；
（9） 2路0~10V模拟量采集（AD转换），精度为1%；
（10） 1通道模拟量输出（DA），精度为1%，0~500Hz，输出电压范围0~10V，支持主机直接写入值输出，也可以设置跟随某变量按比例输出；
（11） 支持4~100字符用户自定义加密，保护系统集成商的知识产权；
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型号
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轴接口数
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开关量输出
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开关量输入
（含轴IO）
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iMC102A
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2
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16
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36
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iMC104A
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4
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16
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36
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iMC106A
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6
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16
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36
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iMC108A
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8
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16
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36
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iMC110A
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10
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16
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60
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iMC112A
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12
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16
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60
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iMC114A
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14
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16
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60
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iMC116A
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16
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16
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60
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2.应用示例
运动控制卡的上位机可以是运行win2000/XP，wind7/win8/win10、Linux的x86计算机，也可以是基于ARM嵌入式平台（定制）。
基于iMC1XXA的运动控制应用系统开发流程如图所示：
快速测试工具主要用于测试控制卡是否正常，电机驱动器的连线是否正确。iMCSOFT是运动控制卡的另一测试软件，需编写类似于BASIC的脚本语言（配套资料附带有主要功能测试代码示例），若用户对运动控制卡的应用较熟悉，可跳过此步骤，直接采用VC、VB、C#等编写应用程序。
3.主要控制功能
（1） 点到点运动，运动过程中可任意改变目标位置和速度；
（2） 连续速度运动；
（3） 电子齿轮运动；
（4） 电子手轮运动；
（5） 插补运动：任意两轴圆弧插补、多轴直线插补、螺旋线（圆弧+直线）插补，支持微小线段连续插补，支持两个插补空间同时插补；
（6） 轮廓运动模式（上位机粗插补，控制卡样条拟合及精插补）；
（7） 比例跟随功能：某参数的值按线性比例地跟随另一参数值的变化而变化；
（8） 龙门驱动（双电机驱动/主从跟随运动）；
（9） 位置捕获锁存：探测到探针开关信号将当期位置锁存入FIFO；
（10） 位置/位移比较输出功能；
（11） 进给倍率控制、暂停等；
（12） 反向间隙补偿和线性补偿；
（13） DA的输出电压可跟随插补速度等参数的值按线性比例地输出；