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本案例EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关连接EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器用于汽车安装现场的配置案例。用到的设备为西门子1200PLC一台，EtherCAT转profinet（Profinet转EtherCAT）网关一个，EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器一台。
S7-1200 CPU 本体上集成了一个 PROFINET 通信口，支持以太网和基于 TCP/IP 的通信标准。使用这个通信口可以实现 S7-1200 CPU 与编程设备的通信，与hmi触摸屏的通信，以及与其它 CPU 之间的通信。这个PROFINET 物理接口是支持10/100Mb/s的 RJ45口，支持电缆交叉自适应，因此一个标准的或是交叉的以太网线都可以用于这个接口。
西门子plc S7-1200/1500PLC通信方式大致分为工业以太网通信和串行通信。工业以太网通信方式有S7通信、PROFINET IO（实时通信）、TCP通信、ISO on TCP通信、UDP通信、MODBUS TCP通信；串行通信有PtP通信、MODBUS 主从通信、USS通信；还有第三方通信CANopen、I/O Link等。
为确保西门子变频器 SINAMICS G120 的操作及监控便捷高效，提供了三种不同的操作面板：1.基本操作面板（BOP-2）2.智能操作面板（IOP-2）3.智能连接模块（G120 Smart Access）
西门子S7-200 SMART PLC能够进行PID控制。S7-200 SMART CPU最多可以支持8个PID控制回路（8个PID指令功能块）。
西门子变频器由主回路、电源回路、IPM驱动及保护回路、冷却风扇等几部分组成。其结构多为单元化或模块化形式。由于使用方法不正确或设置环境不合理，将容易造成变频器误动作及发生故障，或者无法满足预期的运行效果。为防患于未然，事先对故障原因进行认真分析尤为重要。
西门子S7-1200 紧凑型PLC在当前的市场中有着广泛的应用，由于其性价比高，所以常被用作小型自动化控制设备的控制器，这也使得它经常与第三方的设备（扫描枪、打印机等设备进行通讯。因为没有第三方的设备，这里就以超级终端为例介绍自由口通讯。
安装 Step7 Micro/Win SMART software(含 Modbus协议库)的PC机，本例中使用的是Step7 Micro-Win SMART V2.0。G120配备CU240E-2控制单元的变频器一台、异步电机一台、S7-200 SMART PLC 一台、标准DRIVE-CLIQ电缆一根、双绞屏蔽电缆一根。本例中，使用的G120的控制单元CU240E-2固件版本V4.6。注意：在使用MicroWin software创建项目之前，确认Modbus库文件已经存在。
在西门子PLC S7-300系列的多种CPU中，有一类紧凑型CPU，例如：CPU313C，CPU314C-2DP等。这类紧凑型CPU将一些常用的数字量或模拟量输入输出单元集成在CPU中，为用户配置和调试过程中提供了方便。本文下面就来介绍一下这种紧凑型CPU，供用户在配置过程中进行参考。
用户通过IM153模块，可以灵活配置控制系统，以便适合不同工艺的需求。在实际工程项目中，有时会遇到IM153模块的操作系统需要更新的情况。本文下面就来对这种更新方法做一个介绍，供用户在实际操作中进行参考。