一． 概述
目前印刷及纸张加工行业对于生产速度、套印精度和配套机构的操作简便性都有着非常高的要求，而其中的前缘送纸机构对于整套系统速度和精度的保证起着至关重要的作用，对此，路斯特公司提供了基于Servo-One产品基础上的前缘送纸控制系统的解决方案，集成内部凸轮控制器、主编码器信息采集、动态补偿、延长送纸、省回零机构等特点，完成了伺服驱动一体机控制，满足业内应用高精度、高集成化要求的同时，旨在提供给客户极高的产品性价比。
二． Servo-One介绍
Servo-One是路斯特公司众多伺服驱动产品中的高端系列，最大额定电流能力至470A，位置环扫描周期125us，支持Resolver、Sin/Cos(Hiperface、Endat、SSI)、TTL等任意一款主流编码器，提供Can-Open DS402、EtherCat、SercosIII、Profibus-DP、Vrong等现场总线接口，内部集成凸轮控制器和PLC编程环境（扫描周期1ms），符合IEC61131-3标准并支持CodeSys V3.0平台,兼备同步电机弱磁增速及转动惯量自学习功能，提供最优的动态闭环调节性能，产品功能强大，功率覆盖范围广，是满足客户高要求、高标准的首选伺服驱动系统。
三． 应用方案介绍
我们提供的方案全部实现在Servo-One产品内部，无需加外部控制器或控制卡，凸轮可根据印刷辊和送纸辊直径及送纸距离自动生成，自动添加平滑曲线，减小电机噪音及对负载的冲击。Servo-One的125us位置环扫描时间和自动优化的前馈控制可以保证凸轮的位置实时跟随精度在1°以内，同时静态的位置分辨率高达20位，单圈分辨率可至1048576个增量，可以保证同一转速下的送纸精度在±1mm以内，且内部的动态补偿功能可以对不同转速下的误差做纠正，满足客户不同送纸速度下的精度要求。
对于电机的反馈编码器和安装在印刷辊上的主编码器，Servo-One支持高精度的单圈或多圈绝对值编码器（推荐高性价比且安装方式简单可靠的Hiperface绝对值协议编码器），省却了送纸辊侧回零机构，并且可以随意设定送纸开始时的相位角，避免了机械上调整相位角的繁琐。同时Servo-One内部的弱磁增速功能可以满足目前大功率伺服同步电机额定转速低的问题，可提升额定转速的1.3倍，从而弥补高线速送纸中电机额定转速低的不足，最高速度可至300片/分钟。
四． 方案特点
1. 驱动器一体机解决方案，集成化，高可靠性
所有的控制功能都集成在驱动器程序中，内置PLC最高扫描周期1ms，可为客户特殊要求定制程序，整套系统安装方便快捷，调试简单，操作人性化。
2．位置实时跟随性能佳，系统动态误差低，内置动态补偿功能，提高同一转速和变速下的精度
自动优化的前馈控制功能可以使动态误差减小到1°以内，同时内部自动生成对应的五项限平滑凸轮曲线，保证不同速度下的精度要求，动态补偿功能可以实时读取主编码器速度，并线性更改起始相角度和凸轮长度，最大限度的缩小机械摩擦变化带来的位置误差。
3．支持单圈/多圈高精度编码器，自动寻零，自动调整起始相位角
电机反馈的多圈绝对值编码器可在断电后自动寻找初始零位，快速且精准，省却了送纸辊侧的寻零机构。同时主编码器的绝对值信息可以让系统在任意相位开始送纸动作，省却调整机械相位角的麻烦。
4．同步机弱磁增速功能
Servo-One内部集成的同步机弱磁增速功能，根据所需的最大转速自动计算电机弱磁模型，提供高效的恒功率区，为大范围提高主线速度提供方便。
5．动态纠偏功能
内部实时读取主线速度，根据不同速度段来修改凸轮耦合角度和长度，最大限度的减小外部机械摩擦变化带来的误差。
6.延长送纸功能
考虑到纸张长度较长时带来的“追尾”现象，方案中提供了隔张送纸功能，可以在线切换，并可根据用户要求在线更改。
7.人性化调试
Servo-One全系列支持MMC卡存储，批量调试及其方便，人性化的调试软件Drive-Manager在进行电机识别、闭环优化、在线监控、弱磁修改等方面非常简单，客户可自行安装调试，我们给客户提供自定义编程接口。
五．总结
路斯特公司推出的前沿送纸解决方案融合了高端伺服驱动与电子凸轮曲线控制技术，在充分考虑了现场工艺的同时，结合Servo-One产品功能强大和灵活的特点，发挥路斯特产品内部集成功能的优势，在同行业的解决方案中具有很高的性价比，在保障可靠性的同时，我们坚持在客户自定义解决方案中给予支持。
