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机器人应用之定位抓取与机械手对位

发布时间:2012-07-02 10:36   类型:专业论文   人浏览

         面对中国市场的巨大潜力和广阔的应用前景,各大企业近年来不断加大投入,积极研发,扩大产能,不断推出领先市场的各种工业机器人。机器人技术整合机器视觉及其他相关领域的研究成果,有机集成各领域的技术优势,应用范围也已经越来越广泛。

         机器人及机器人系统已经被广泛应用于汽车、食品、制药等行业。据中国视觉商城了解以机器视觉为导向的机器人定位、识别、检测技术已经是全自动化领域一种新的标志。

定位抓取:
        在自动化的生产线上,有很多情况下,产品是无规则的排列,为了提高生产效率就要求机器人准确迅速的找到产品的位置,从而进行准确的抓取,进行下一步工位的操作。如图所示为一个机械加工的零部件,从传送带上自动的输送到机械手的抓取范围内。通过机器视觉自动捕捉到零部件的中心点,发送给机器人的控制系统,由于该产品是一个中心对称的产品,因此只需要定位该产品的中心位置即可。

     

机械手对位: 
        在一些生产过程中,厂家需要把两个产品准确的装配在一起,利用机械手可以达到很高的装配效率,如下图所示A产品要准确无误的装配到B产品上,如下图所示。

         A相机将产品的中心点(3个)分别计算出来 ,B相机将产品的中心点(3个)分别计算出来,最终输出给机械手一个X,Y和角度偏移量,来引导机械手抓拍A相机拍摄的产品贴合到B相机拍摄的产品。

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