水下机器人是一种工作于水下的遥控装置。一般由于人呢的下潜深度有限，况且水下的环境一般都很恶劣，一般由它来替代人工水下作业。
它的优点是水下机器人可在一些特别的水域如高度危险环境、被污染环境以及零可见度，代替人工在水下长时间作业，机器上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。
潜水器的水下运动一般由在水面母舰上控制和监视。靠电缆向本体提供动力和交换信息。操作人员通过人机交互系统以面向过程的抽象符号或语言下达命令，并接受经计算机加工处理的信息，对动作过程进行监视并排除故障。开始研制智能水下机器人系统。操作人员仅下达总任务，机器人就能根据识别和分析环境，自动规划行动自主地完成指定任务。
水下探测器一般采用开架式结构,搭载有声纳、姿态传感器（如角度传感器等）。可以在岸上控制台通过电缆控制前进、后退、上浮、下沉等动作。除了耐压舱和浮力调节舱，还有电子仓。电子舱用来安装信标机、姿态传感器和控制电路等。浮力舱用来提供浮力,框架把整体固定在一起,保证稳定性。推进器由两个螺旋桨推进器组成,以保证在水中可以自由地做前进、倒退和转艏运动。水下探测的航行速度一般较慢,其慢速与稳定性是水底探测任务所要求的。
本文主要研究它的控制系统。控制系统分为水下和水上两部分。水上节点采用上位机,工控机安放在船上,通过光纤通信与底层的嵌入式系统实现数据通信。上位机采用Windows操作系统,其功能是监控水下机器人的运行情况并