1、 相机安装

相机的安装方向：以操作者站立调试的位置为基准（一般就是显示器的位置），相机的螺丝孔面朝向操作者，标签面（即正面）远离操作者。这样才能保证实际图像和显示器图像保持一致性，方便调试。

 

 

2、 软件权限的登陆

① 点击软件左上角的“橙色图标”，点击“用户”进入用户设置界面；

② 用户管理界面，输入供应商权限密码：“310525”，点击“用户登陆”，进入软件管理权。

③ 有登陆权限，才可以设置软件参数，修改产品模板，非登陆状态，不能更改以上数据。

 

3、 设置待机位（控轴）

设定对位平台的待机位原则即是：使对位平台的行程最大化。即要求对位平台各轴到正负限位的距离相等。

设置待机位之前需要启动复位进行平台回零，回零完成后点击“轴操作/IO监控”->“手动操作”弹出轴操作界面，选择X1轴，填写点动距离，通过手动点击正反转操控X1轴到限位中间位置，最后点“保存点位”。同理设定X2轴和Y轴的待机位置，如此便完成了对位平台待机位的设定。

 

4、 产品换型

4.1、产品上料，调整到CCD中心

软件上点击中心，在图像中可以看到橙色的十字线，这个为视野中心，在产品上料过程中，我们需要将产品放置到橙色十字交点即视野中心位置。

4.2、图像模板学习

4.2.1、圆心的模板学习

Ø Step1：如图7所示，通过“通道名称”处选择我们要进行模板学习的通道：“LCM圆心”，然后进行“主模板登录”进行图像的模板学习。

Ø Step2：如图8所示，下拉重新选择“灰度匹配＋圆心”，黄色的模板框工具和蓝色的圆心工具则会显示出来，通过拖拽调整使圆心工具的中环与Mark圆形边缘相接，模板框位置和大小到合适，再点击“方法学习”，则学习记录当前的模板。

Ø Step3：调整高级参数。点击“高级参数”，进入高级参数界面，调整参数如下图9与图10。可根据实际情况修改“分数”、“滤波次数”、“有效点比例”参数。

使用匹配粗定位：

抓边工具位置是否需要关联匹配粗定位的坐标结果，默认勾选

匹配是否考虑预处理：

采用模板匹配结果来定位抓圆工具时，是否需要使用预处理后的图像做匹配粗定位，默认不勾选

使用相同参数：

抓圆工具的阈值参数分开设定还是使用相同的参数，默认勾选

采样步长：

卡尺工具间距，一般设置为卡尺宽度的1/2，这样目标边边缘的采样点就不会遗漏

阈值：

黑白灰阶过度的门限值，默认值20

滤波：

滤除图像中的噪声，默认值为0。目前这个参数不建议使用

卡尺宽度：

卡尺工具的宽度，例如卡尺宽度是10代表会在是个像素点的宽度范围内取到一个有效点。默认值为10

有效点比例：

有效点的上限值，默认值为0.5

聚类：

该功能不建议使用，默认为不勾选

完整圆周：

可以采用抓取360度圆的工具，也可以使用抓取小于360度圆的工具

半径容差：

当前抓取的圆半径和模板圆半径差值

边缘强度：

周围象素灰度有阶跃变化的那些象素的集合，例如设置为3代表软件会用相邻3个像素的灰阶进行比较得出一个像素跳变的像素点。这种方式求出的像素跳动点相对稳定一下。默认值为3

滤波次数：

执行滤波的次数，默认值为1

滤波强度：

执行滤波的强度，默认值为1.8，值越小滤波强度越大

4.2.2、靶标的模板学习

Ø Step1：如图11所示，通过“通道名称”处选择我们要进行模板学习的通道：“LCM靶标”，然后点击“主模板登录”进行图像的模板学习。

Ø Step2：如下图12所示，勾选“使能局部图像”，点击“重置局部”以调整局部图像的范围和位置，调整完毕后，点击“保存位置”进行保存。局部图像是限定图像的查找范围，以提高命中率和缩短图像处理时间。

Ø Step3：如下图13所示，下拉重新选择“边缘匹配”，黄色的模板框工具则会显示出来，通过拖拽调整使模板框位置和大小合适，再点击“方法学习”，则学习记录当前的模板。

Ø Step4：调整高级参数。点击“高级参数”，进入高级参数界面，调整参数如下图14所示。可根据实际情况修改“分数”、“角度容差”参数，修改完成后点击保存。

“分数”是限定模板匹配度相似度的参数，范围：0~1，代表图像与模板相似度必须高于该设定值。否则认为NG。

“角度容差”是限定匹配角度范围的参数，范围：0°~ 180°，代表允许角度偏差范围：±0°~±180°。超出则NG。

4.3、更新原始点

更新靶标原始点的作用是将当前通道的Mark点与圆心连线的角度作为产品角度的基准角度。

4.4、TP的模板学习和更新原始点

操作参考4.2和4.3。

 

5、 相机自动标定

相机自动标定流程主要目的是建立相机和对位平台的关系。

5.1、调整产品到视野中心

5.2、相机自动标定

相机标定，通过机器手平台自动完成相机和平台的关系建立，特别方便客户换型，用户只需要1分钟即可完成标定。

系统全体停止的状态下点击“运行参数”->“系统标定”，弹出标定界面后，点击“启动标定”即可开始标定，系统提示标定完成即完成标定。

 

6、 相机映射

相机映射的目的是建立对象相机与目标相机之间的关系。

6.1、学习映射通道的模板

Ø Step1：在TP上贴两个黑色的Mark点，并将TP放置到治具上通过模组搬运到目标相机下。

Ø Step2：选择对应的映射通道，学习Mark点的模板。

a) 选择对应通道并登录主模板；

b) 设定局部图像；

c) 使用“局部斑点重心”学习Mark点模板；

d) 以同样的方法学习下面的Mark点的模板；

Ø Step3：将TP搬运到对象相机下，学习对象相机映射通道的模板，方法与前面相同。

6.2、开始映射

自动映射：PLC配合视觉系统完成了自动映射功能的情况下可以使用自动映射。

系统全体停止的状态下，打开相机映射界面，放置好TP，点击“启动映射”，抓点OK完成第一次映射后，再点击“转换测试”进行一次转换测试。

手动映射：

1) 系统全体停止，将带有两个Mark点的TP搬运到目标相机下，打开映射界面，勾选第一次映射，再勾选目标相机CAM1，点击记录按钮，系统会抓取两个Mark点的坐标。

2) 通过手动控制搬运模组将TP搬运到对位平台的贴合位上，也就是对象相机的下方。再勾选对象相机CAM0，点击记录按钮，系统会抓取两个Mark点的坐标。

3) 点击手动映射。

4) 重复1）、2）步骤，再搬运一次TP，抓点OK后点击手动测试。CH数据需要在【-3~3】范围内才算映射合格。代表产品交接稳定，否则需要检查抓点问题和机构交接的稳定性问题。

5) 手动映射需要手动保存映射数据，否则重启软件数据丢失。自动映射则会自动保存。

 

7、 程序补偿功能说明

根据补偿方向图示，在右侧对应的方向补偿写入补偿数值后，点击“设置”累加到左侧的总补偿参数中。设置完补偿参数退出前必须要点击“保存参数”，补偿才能生效。