CD系列脉冲型伺服驱动器，规格型号有CD120/CD412/CD422/CD432/CD622/CD420/430/620，功率范围涵盖50W～2.5KW。
CD驱动器主要特性
- 支持双脉冲（CW/CCW）模式和脉冲方向（P/D）模式控制
- 拥有过压、过流、过热等多种保护措施，安全可靠
- 用自带操作面板或PC调试软件，轻松完成调试
- 高达300%的过载能力
- 响应频率高，速度环带宽高达600Hz
- 拥有多种控制模式以及增益自动调整功能，满足绝大多数应用需求（其中CD2还支持 以下两个特性）
- 支持双脉冲（CW/CCW）模式、脉冲方向（P/D）模式和增量式编码器(AB)模式控制。
- 支持宽压输入（3.3～24VDC）。
CD伺服驱动器技术参数表
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型号参数
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CD412-AA-000
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CD422-AA-000
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CD432-AA-000
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CD622-AA-000
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电源
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动力电源
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单相AC220V-20/+15%
47～63Hz
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单相
AC220V±20%
47～63Hz
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单相或三相AC220V±20%
47～63Hz
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三相
AC380V±20%
47～63Hz
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逻辑电源
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DC24V 1A
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电流
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最大连续输出
电流（rms）
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2A
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4A
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10A
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7A
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峰值电流(PEAK)
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12A
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15A
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27.5A
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25A
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反馈信号
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2500PPR(增量式差分5V编码器)
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能耗制动
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需要外接制动电阻（根据运行情况而定，主要应用在急速起停的场合）
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能耗制动电压吸收点
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DC380V±5V
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DC680V±5V
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过压报警电压
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DC400V±5V
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DC700V±5V
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欠压报警电压
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DC200V±5V
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DC400V±5V
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冷却方式
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自然冷却
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风冷
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重量
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1.2kg
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2.4kg
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位置
控制
模式
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最大输入脉冲频率
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差动传输方式：500KPPS，开集电极传输方式：200KPPS
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脉冲指令模式
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脉冲+方向，CCW+CW，A相+B相（5V-24V）
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指令平滑方式
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低通滤波（内部参数设定）
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前馈增益
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内部参数设定
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电子齿轮比
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设定范围Gear factor：-32768～32767，Gear divider：1～32767，
1/50≤1Gear factor/Gear divider1≤50
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位置环采样频率
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1KHz
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速度
控制
模式
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模拟量输入电压范围
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0～±10V（分辨率12位）
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输入阻抗
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200K
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模拟量输入采样频率
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4KHz
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指令控制方式
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外部模拟指令/内部指令
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指令平滑方式
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低通滤波（内部参数设定）
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输入电压死区设定
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内部参数设定
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输入电压偏移设定
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内部参数设定
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速度限制
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内部参数设定
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力矩限制
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内部参数设定/外部模拟指令控制
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速度环采样频率
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4KHz
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扭矩
控制
模式
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模拟量电压输入范围
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0～±10V（分辨率12位）
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输入阻抗
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200K
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输入采样频率
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4KHz
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指令控制方式
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外部模拟指令/内部指令
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指令平滑方式
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低通滤波（内部参数设定）
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速度限制
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内部参数设定/外部模拟指令控制
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输入电压死区设定
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内部参数设定
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输入电压偏移设定
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内部参数设定
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电流环采样频率
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16KHz
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数字
输入
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输入规格
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7路数字输入，通过COM1端的接法，可以为高电平（24V）有效，也可以低电平有效
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输入功能
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根据需要自由定义,功能如下:驱动器使能、驱动器错误复位、驱动器工作模式控制、速度环比例控制、正限位、负限位、原点信号、指令反向、内部速度段控制、内部位置段控制、紧急停止、开始找原点、指令激活、齿轮比切换、增益切换
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数字
输出
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输出规格
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5路数字输出，OUT1～OUT4驱动器能力为100mA，抱闸输出（BR+/BR-）能力为500mA，可直接驱动抱闸装置
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输出功能
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根据需要自由定义,功能如下:驱动器就绪、驱动器错误、电机位置到、电机零速、电机抱闸刹车、电机速度到、索引Z信号出现、力矩模式下达到最大限制速度、电机锁轴、电机限位中、原点找到、多段位置到
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保护功能
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过压保护、欠压保护、电机过热（I2T）保护、短路保护、驱动器过热保护等
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通讯接口
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RS232(与PC连接方式：2-2、3-3、5-5)
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使用
环境
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工作温度
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0～400C
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保存温度
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﹣100C～700C
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湿度(不结露)
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5～95%
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保护等级
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IP20
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安装场所
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无粉尘干燥可锁（如电气柜）
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安装方式
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垂直安装
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高度
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1000m以下
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大气压力
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86kpa～106kpa
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型号参数
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CD120-AA-000
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CD420-AA-000
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CD430-AA-000
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CD620-AA-000
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电源
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动力电源
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DC18～70V
(推荐DC60V)
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单相
AC220V±20%
47～63Hz
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单相或三相AC220V±20%
47～63Hz
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三相
AC380V±20%
47～63Hz
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逻辑电源
|
DC24V 1A
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电流
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最大连续输出
电流（rms）
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8A
|
4A
|
10A
|
7A
|
|
峰值电流(PEAK)
|
18A
|
15A
|
27.5A
|
25A
|
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反馈信号
|
2500PPR(增量式差分5V编码器)
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能耗制动
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需要外接制动电阻（根据运行情况而定，主要应用在急速起停的场合）
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能耗制动电压吸收点
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DC80V±5V
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DC380V±5V
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DC680V±5V
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过压报警电压
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DC90V±5V
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DC400V±5V
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DC700V±5V
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欠压报警电压
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DC15V±5V
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DC200V±5V
|
DC400V±5V
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冷却方式
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自然冷却
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风冷
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重量
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0.9kg
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1.2kg
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2.4kg
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位置
控制
模式
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最大输入脉冲频率
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差动传输方式：500KPPS，开集电极传输方式：200KPPS
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脉冲指令模式
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脉冲+方向，CCW+CW，（5V，如果用24V需要外接2K限流电阻）（不支持A相+B相）
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指令平滑方式
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低通滤波（内部参数设定）
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前馈增益
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内部参数设定
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电子齿轮比
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设定范围Gear factor：-32768～32767，Gear divider：1～32767，
1/50≤1Gear factor/Gear divider1≤50
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位置环采样频率
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1KHz
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速度
控制
模式
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模拟量输入电压范围
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0～±10V（分辨率12位）
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输入阻抗
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200K
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模拟量输入采样频率
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4KHz
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指令控制方式
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外部模拟指令/内部指令
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指令平滑方式
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低通滤波（内部参数设定）
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输入电压死区设定
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内部参数设定
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输入电压偏移设定
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内部参数设定
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速度限制
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内部参数设定
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力矩限制
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内部参数设定/外部模拟指令控制
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速度环采样频率
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4KHz
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扭矩
控制
模式
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模拟量电压输入范围
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0～±10V（分辨率12位）
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输入阻抗
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200K
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输入采样频率
|
4KHz
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指令控制方式
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外部模拟指令/内部指令
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指令平滑方式
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低通滤波（内部参数设定）
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速度限制
|
内部参数设定/外部模拟指令控制
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输入电压死区设定
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内部参数设定
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输入电压偏移设定
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内部参数设定
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电流环采样频率
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16KHz
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数字
输入
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输入规格
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4路数字输入，高电平（大于12V）有效
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7路数字输入，通过COM1端的接法，可以为高电平（24V）有效，
也可以低电平有效
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输入功能
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根据需要自由定义,功能如下:驱动器使能、驱动器错误复位、驱动器工作模式控制、速度环比例控制、正限位、负限位、原点信号、指令反向、内部速度段控制、内部位置段控制、紧急停止、开始找原点、指令激活、齿轮比切换、增益切换（CD120驱动器暂不支持齿轮比切换和增益切换）
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数字
输出
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输出规格
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（CD120有3路数字输出）5路数字输出，OUT1～OUT4驱动器能力为100mA，OUT5驱动器能力为800A，可直接驱动抱闸装置
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输出功能
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根据需要自由定义,功能如下:驱动器就绪、驱动器错误、电机位置到、电机零速、电机抱闸刹车、电机速度到、索引信号出现、力矩模式下达到最大限制速度、电机锁轴、电机限位中、原点找到、多段位置到（CD120驱动器暂多段位置到）
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保护功能
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过压保护、欠压保护、电机过热（I2T）保护、短路保护、驱动器过热保护等
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通讯接口
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RS232（与PC连接方式2-5、3-1、5-6）
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使用
环境
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工作温度
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0～400C
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保存温度
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﹣100C～700C
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湿度(不结露)
|
5～95%
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保护等级
|
IP20
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安装场所
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无粉尘干燥可锁（如电气柜）
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安装方式
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垂直安装
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高度
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1000m以下
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大气压力
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86kpa～106kpa
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