本栏目将邀请雷赛智能的行业专家&资深应用工程师主笔，以图文并茂加以短视频的形式，生动讲解涵盖控制产品、驱动产品各系列产品，包括产品的新功能、常用功能和典型应用。
本期看点：应用服务部何工带您熟练使用CL2C系列闭环步进
波特率：典型用9600，最大用115200；
从站ID：1~31；
默认通信数据格式：8-N-1（8 位数据位、无校验、1 位停止位）
驱动器支持MODBUS-RTU协议的16bit数据读写，所有参数地址均可在参数总表中查找。雷赛驱动器目前常用如下几种功能码：
◾0x03：读保持寄存器；
◾0x06：写单个保持寄存器；
◾0x10：写多个保持寄存
描述：读保持寄存器，字节指令操作，可读单个或者多个；
注：此处用于读取寄存器地址0x0191峰值电流，003C（16进制）=60（10进制），即电流为6A。
描述：写单个保持寄存器，字节指令操作，只能写一个；
接收报文格式：
注：此示例中，地址0x0191为峰值电流地址，写入数据0x0020=32（10进制），即此时电流修改为3.2A。
发送报文格式：
接收报文格式：
注：此示例中，对输入口DI2/DI3的功能进行修改，赋值DI2=0x28（路径地址0），DI3=0x29（路径地址1）。
Tx：01 03 22 21 00 0F 9E 7C （读取驱动历史报警）
Rx：01 03 1E 00 00 00 00 00 20 00 00 00 00 00 00 00 20 00 00 00 80 00 00
00 00 00 00 00 80 00 00 00 00 94 05
Tx：01 03 22 03 00 01 9E 7C （读取当前报警）
Rx：01 03 02 00 00 B8 44
Tx：01 03 60 2A 00 04 7B C1 （读取指令位置和电机实际位置）
Rx：01 03 08 00 00 00 00 00 00 00 00 95 D7
Tx：01 03 10 44 00 04 00 DC （读取指令速度和反馈速度）
Rx：01 03 08 00 00 00 63 00 00 00 63 11 F6
Tx：01 06 18 01 11 11 11 7E （复位当前报警）
Rx：01 06 18 01 11 11 11 7E
回零包括：Z相回零、限位回零、原点回零和手动设零，同时还包括上电第一次使能时回零。
举例：力矩回零；
Tx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD (切换为力矩回零)
Rx：01 06 60 0A 00 0C B7 CD
Tx：01 06 18 01 22 11 06 06 （保存参数）
Rx：01 06 18 01 22 11 06 06
之后断电重启，完成。
举例：上电回零；
Tx：01 06 60 00 00 04 96 09
Rx：01 06 60 00 00 04 96 09
需要重启。
固定触发方式是指首先把不超过 16 段回零和路径配置好，然后通过0x6002（触发寄存器）来替代CTRG 和 HOME，操作路径的启动。该方式适用于动作固定，操作简单的系统。
步骤如下：
1、首先配置需要运行的回零和路径，可以上电临时发送参数配置，也可用上位机配置好后保存。
2、使能驱动器。
3、通过对 0x6002写入相应的命令实现各动作的选择和启动。
往地址0x6002写0x01P(P为路径号0~15)，P段定位；
往地址0x6002写0x020，回零；
往地址0x6002写0x021，当前位置手动设零；
往地址0x6002写0x040，急停；
读地址0x6002，显示值为0x000p(P为路径号0~15)，表示定位完成，可接收新数据；
读地址0x6002，显示值为0x01P(P为路径号0~15)、0x020、0x040表示还未响应命令；
读地址0x6002，显示值为0x10P(P为路径号0~15)，表示路径运行中；
读地址0x6002，显示值为0x200，表示指令完成等待定位。
案例1：运用上位机与CL2C-RS57驱动器RS485通信，运行路径A-B-C。
主站发送报文：
Tx: 01 10 62 00 00 07 0E 00 01 00 01 86 A0 02 58 01 90 01 90 00 00 B9 8E
从站应答报文：
Rx:01 10 62 00 00 07 9A AD
主站发送报文：
Tx: 01 10 62 08 00 07 0E 00 41 FF FF 3C B0 03 E8 01 90 01 90 00 00 3F 22
从站应答报文：
Rx: 01 10 62 08 00 07 1B 6F
主站发送报文：
Tx: 01 10 62 10 00 07 0E 00 01 00 00 27 10 01 2C 01 90 01 90 00 00 AF 25
从站应答报文：
Rx: 01 10 62 10 00 07 9B 68
写入数据成功后，打开Motion studio软件路径表监测，确认数据如下。
主站发送报文：
Tx: 01 06 60 02 00 10 33 18
从站应答报文：
Rx: 01 06 62 02 00 10 33 18
主站发送报文查询PR状态：
Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14
PR运行中从站应答报文：（读地址Ox6002里面值为Ox100表示路径正在运行中）
Rx: 01 03 02 00 00 B8 44
PR运行完成从站应答报文：
Rx: 01 03 02 00 00 91 81
主站发送报文：
Tx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE
从站应答报文：
Rx: 01 06 60 02 00 12 A7 BE
主站发送报文查询PR2状态：
Tx: 01 03 60 02 00 01 3F 14
PR2运行中从站应答报文：
Rx: 01 03 02 01 02 38 15
PR2运行完成从站应答报文：
Rx: 01 03 02 00 00 50 41
