本公司所有plc多轴控制器的使用方法和编程软件都跟三菱的一模一样。
一：性能和特点：
1-1． FX-4PG-CPU产品由FX3u-CPU和四个FX-1PG(X轴、Y轴、Z轴和U轴)构 成。FX-6PG-CPU产品由FX3u-CPU和六个FX-1PG(1# -6#轴)构成，并可通过 外部接线扩展为8独立轴。 产品既可以作为特殊功能模块来使用，也可以独立使用。
1-2． FX3u-CPU支持绝大多数梯形图指令。
1-3． 内置PROM程序存储盒和扩展文件寄存器（R）存储盒。
1-4． 作为特殊功能模块使用时，仅占用8个I/O点（1个单元号）。
1-5． 最大脉冲速度可达200，000Hz。FX-4PG可为客户定制1MHz或以上的产品。
1-6． FX-4PG具有正反向限位输入端子。
1-7． 作为特殊功能模块使用时，可以通过软件设置为FX2n或FX3u模式。在FX3u模式下，可以缩短外接PLC的FROM/TO指令操作时间（必须通过专用软件设置）。
二：BFM地址分配
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BFM地址
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FX3u
-CPU
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外接
PLC
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说明
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0-30
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X轴参数
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允许
|
允许
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R/W
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在FX-6PG中为1#轴
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31
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保留
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100-130
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Y轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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在FX-6PG中为2#轴
|
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200-230
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Z轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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在FX-6PG中为3#轴
|
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300-330
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U轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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在FX-6PG中为4#轴
|
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400-430
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5#轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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仅FX-6PG
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500-530
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6#轴参数
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允许
|
允许
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R/W
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仅FX-6PG
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600-630
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7#轴参数
|
允许
|
允许
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R/W
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仅FX-6PG
|
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700-730
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8#轴参数
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允许
|
允许
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R/W
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仅FX-6PG
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731
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8轴模式
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允许
|
允许
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R/W
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仅FX-6PG
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1000-7999
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D1000-D7999*1
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|
允许
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R/W
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这些地址仅为外部PLC读
写内部FX3u-CPU软元件。
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8000-8511
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D8000-D8511
|
|
允许
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R
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8600-8615
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X0-X377
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|
允许
|
R
|
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8616-8631
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Y0-Y377
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|
允许
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R/W
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8632-8887
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M0-M4095
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|
允许
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R/W
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8888-8919
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M8000-M8511*2
|
|
允许
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R*2
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8920-9175
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S0-S4095
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|
允许
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R/W
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10000-32767
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R10000-R32767
|
|
允许
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R/W
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仅16位模式
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其它
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保留
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*1：当M8108=OFF时，16位模式。ON时为32位模式。在32位模式时，低位地址必
须是偶数。例如：在FX3u-CPU中，D1000-D1001为32位寄存器，并且数值由11112222H变化到33334444H，如果外部PLC采用16位模式读（FROM/DFROM并且在读的过程 中数值发生改变），读出的结果为33332222H（低16位为改变前的数值，而高16位为 改变后的数值，即使使用DFROM指令也不行）！此时必须以32位结果读出，正确的 结果为11112222H。同样，如果外部PLC以16位模式向D1000-D1001写入55556666H， 则FX3u-CPU在运算过程中将会有可能错误地采用数值11116666H（即使使用DTO指令也不行）！
*2： 除M8108（上电初始值为ON）外，向该区域内写入任何数值均不影响其它继电 器的内容。
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TO
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Ku K8894
|
H1000
|
K1
|
M8108置为ON
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TO
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Ku K8894
|
H0
|
K1
|
M8108置为OFF
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FX3u-CPU或外接PLC使用FROM/TO指令读写。允许FX3u-CPU或外接PLC同
时操作，但不要对同一BFM地址同时执行，以免引起混乱。
*使用内置FX3u-CPU操作时，单元号固定为7。
例：MOV K1000 U7/G117 写Y轴的P（I）。
*外接PLC时，本产品的单元号按通常规则排列。
FX-4PG的BFM#参数。
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参数
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说明
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X轴
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Y轴
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Z轴
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U轴
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高
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低
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BFM#
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BFM#
|
BFM#
|
BFM#
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#0
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脉冲速度(A)
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0
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100
|
200
|
300
|
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#2
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#1
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进给速率(B)
|
1(D)
|
101
|
201
|
301
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#3
|
参数(SP)
|
3
|
103
|
203
|
303
|
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#5
|
#4
|
最大速度(Vmax)
|
4(D)
|
104
|
204
|
304
|
|
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#6
|
基底速度(Vbia)
|
6
|
106
|
206
|
306
|
|
#8
|
#7
|
JOG速度(Vjog)
|
7(D)
|
107
|
207
|
307
|
|
#10
|
#9
|
原点返回速度(Vrt)
|
9(D)
|
109
|
209
|
309
|
|
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#11
|
原点爬行速度(Vcr)
|
11
|
111
|
211
|
311
|
|
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#12
|
原点返回零点数目(N)
|
12
|
112
|
212
|
312
|
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#14
|
#13
|
原点位置(HP)
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13(D)
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113
|
213
|
313
|
|
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#15
|
加/减速时间(Ta)
|
15
|
115
|
215
|
315
|
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#16
|
保留
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16
|
116
|
216
|
316
|
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#18
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#17
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目的位置P(I)
|
17(D)
|
117
|
217
|
317
|
|
#20
|
#19
|
操作速度V(I)
|
19(D)
|
119
|
219
|
319
|
|
#22
|
#21
|
目的位置P(II)
|
21(D)
|
121
|
221
|
321
|
|
#24
|
#23
|
操作速度V(II)
|
23(D)
|
123
|
223
|
323
|
|
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#25
|
操作命令(Ctrl)
|
25
|
125
|
225
|
325
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#27
|
#26
|
当前位置(CP)
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26(D)
|
126
|
226
|
326
|
|
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#28
|
状态(Status)
|
28
|
128
|
228
|
328
|
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#29
|
错误代码（Err）
|
29
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129
|
229
|
329
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#30
|
识别码（5110）
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30
|
130
|
230
|
330
|
*最大速率Vmax可设置为200,000Hz。
四：LED显示状态
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LED
|
状态
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BATT
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常亮
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电池低压。
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CPU—E
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常亮
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硬件错误或FX3u-CPU的数据校验错误（使用电池时）。
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闪亮
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FX3u-CPU程序或运行错误。
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五：FROM/TO指令同时兼容FX2n和FX3u模式。
当本产品作为特殊功能模块来使用时，和FX3u/FX3g型号的PLC连接，可将PLC
连接类型选择为：FX3u模式。在此方式下，PLC执行FROM/TO指令的时间将会大大 缩短。缺点是不能和FX2n/FX1n类型的PLC连接！
当选择为FX2n模式时，可连接各种FX型号的PLC（含FX3u）。此时FROM/TO
指令将会以标准的时间执行。具体操作时间可参看相关的说明书。 注意：连接方式改变后，必须同时对FX-20GM和PLC重新上电，以便使新的设
置值有效。
必须使用GMSetup.exe软件来设置。
六：FX3u-CPU所支持的梯形图指令
由于版本不同，所支持的指令数目可能不同。由于硬件的结构不同，相应的驱动指令也
会调整（如本产品无FX2n-422-BD接口，相应的指令将不执行）。 具体说明请参看FX3u-CPU的指令支持说明书。
七：外部接线
请参看FX-4PG/FX-6PG的接线资料。
八：扩展为8轴模式（仅FX-6PG/FX-6PG-CPU）
在8轴工作模式下，5#轴和7#轴共用控制端口，这两个轴不能同时工作，同时应
通过外部接线分路到各自的伺服放大器。6#轴和8#轴的使用情况相同
当需要扩展为8轴工作模式时，必须向BFM#731写入控制数据：
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BFM#731
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OFF
|
ON
|
初始值
|
|
B0
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选择5#轴工作
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选择7#轴工作
|
OFF
|
|
B1
|
选择6#轴工作
|
选择8#轴工作
|
OFF
|
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B2
|
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将B0的逻辑状态输出到Y0
|
OFF
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B3
|
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将B1的逻辑状态输出到Y1
|
OFF
|
|
其它位
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保留
|
*请不要在其中1个轴工作时进行切换。
*当B2/B3ON后，Y0/Y1软元件的逻辑状态和B0/B1逻辑或后输出到端口上。