RJU系列为模块化设计、紧凑型的新一代关节模组，其重量、尺寸、安装方式、外观等相对RJS系列作了大幅优化。RJU系列提供两种形式，一种是不带外壳型（RJU），一种是带外壳型(RJU_Z)。RJU系列关节模组保证了协作机器人高定位精度、高可靠性的稳定运行。
【主要特性】
无封装外壳
以满足客户自主设计机械臂外形的需求
更精准
采用双编码器实现全闭环控制，输出端重复定位精度可达0.001°
更轻巧
减速器采用中空超扁平设计，结构更紧凑，整机更小巧，关节自重更轻，重量<1.2Kg。
超大力矩
连续输出扭矩为10~450N.m。
应用范围广
自动化组装生产，自动化物流分拣，无人零售，康复医疗及手术辅助，电力巡检等
更安全
驱动器过流、过温、过压欠压、位置超差、短路、I2t、控制错误等全面的安全保护设计
更方便
常规为48VDC供电，24~60VDC之间供电可选
低功耗
RJU14正常工作最小仅20W，3KG协作机器人普通工况下功耗约150W。
更友善
EtherCAT,CANopen通信可选，支持大部分主流机器人控制器
定制
为客户提供OEM定制化服务
【规格参数】
|
参数
|
单位
|
RJU(Z)14
|
RJU(Z)17
|
RJU(Z)20
|
RJU(Z)25
|
|
基本性能
|
|
启停容许最大转矩
|
Nm
|
34
|
66
|
102
|
194
|
|
平均负载转矩
|
Nm
|
13.5
|
49
|
61
|
133
|
|
静态负载转矩
|
Nm
|
21.2
|
49.9
|
56.6
|
99
|
|
最大瞬时转矩
|
Nm
|
66
|
134
|
182
|
351
|
|
最大许用弯矩
|
Nm
|
41
|
72
|
140
|
243
|
|
最大瞬时弯矩
|
Nm
|
80
|
140
|
280
|
480
|
|
额定转速
|
rpm
|
29.7
|
29.7
|
29.7
|
19.8
|
|
最大转速
|
rpm
|
47.5
|
35
|
35
|
37.6
|
|
电气性能
|
|
电机额定功率
|
W
|
118
|
146
|
210
|
400
|
|
电机额定电压
|
VDC
|
48
|
48
|
48
|
48
|
|
电机额定电流
|
A
|
4.2
|
5.7
|
7
|
11.5
|
|
峰值电流
|
A
|
10.5
|
14.25
|
17.5
|
28.75
|
|
通讯协议
|
－－
|
EtherCAT/CANopen
|
|
机械性能
|
|
关节重量
|
kg
|
1.47(1.14)
|
2.4(1.75)
|
2.42(1.96)
|
4.1(3.2)
|
|
关节直径
|
mm
|
76(70)
|
86(80)
|
96(92)
|
116(110)
|
|
关节长度
|
mm
|
117.5(107)
|
124.3(114)
|
123(113)
|
134.3(123)
|
|
抱闸
|
－－
|
插销式（UR类型）
|
|
输出端编码器
|
－－
|
17位单圈绝对值
|
|
电机编码器
|
P/R
|
20000
|
|
减速器速比
|
－－
|
101
|
101
|
101
|
101
|